https://zhuanlan.zhihu.com/p/141799551在机器人SLAM、自动驾驶中经常会遇到一个问题：如何通过相机拍摄的一组画面反推出相机在真实世界中的运动轨迹。这就是典型的视觉里程计问题。一般来说，对于通过单相机拍摄的画面估计运动轨迹，需要用到对极几何知识。所以本文主要分析如何通过两张图对极几何...