topic:bp_nav_statetype:std_msgs/UInt16值：0x101-导航开始；0x103-导航结束；0x104-导航成功；0x105-导航失败；0x106-导航取消；0x201-充电第二阶段开始；0x203-充电第二阶段结束；0x204-充电第二阶段成功；0x205-充电第二阶段失败...