这是我设计的F450四轴飞行器飞控代码的一部分运行在orangepi-zero上，操作系统是armbian，思路是使用node-ffi调用wiringpi的so库与GPIO通信，然后控制端逻辑代码使用typescript编写需要注意的是node-ffi目前不支持node11版本以及以上，我使用的node版本是10ffi...