坐标系建立：载体坐标系与载体坐标系的关系是三个Euler角：yaw，pitch，roll，反应了载体相对基准面的姿态。pitch是围绕X轴旋转，也叫做俯仰角。当X轴的正半轴位于过坐标原点的水平面之上（抬头）时，俯仰角为正，否则为负，如下图所示。yaw是围绕Y轴旋转，也叫偏航角。即机头右偏航为正，反之为负。如...

1.Spring容器会自动把上下文环境对象调用ApplicationContextAware接口中的setApplicationContext方法；当一个类实现了这个接口之后，这个类就可以非常方便的获取到ApplicationContext中的所有的bean；简而言之，言而总之，此类可以获取到spring配置文件中所有...

在航空中，pitch,yaw,roll下图所示。pitch是围绕X轴旋转，也叫做俯仰角。yaw是围绕Y轴旋转，也叫偏航角。roll是围绕Z轴旋转，也叫翻滚角。  在3D系统中，假设视点为原点，则视点坐标系如下图所示，通常z轴的负方向是视点方向(OpenGL)。...