上图是2^x-1的曲线，取值范围在（-1，正无穷） 上面两个公式组成了隶属函数(membership)表示隶属度，隶属度就是衡量这个点同下边缘点是否属于同一个物体。实际上M函数就是2^x-1，但M函数的取值范围在(-1,1]，且bottom点取到最大值1.小于0的点属于背景，大于0的点属于物体。1...

需解决问题：１．离散点进行平滑曲线画法　https://blog.csdn.net/cdqn10086/article/details/70143616defdraw_curve(x,y,img_save_dir,auc):xnew=np.linspace(x.min(),x.max(),300)y_smooth=sp...

1.用psmnet获得更好的disparity2.用edgebox获得整个rgb图片的边缘,然后通过原本的stixel的上下边缘去寻找最优,用两个的边缘去重新得到一个新的边缘,但获得的轮廓不仅仅是外轮廓还有内部的轮廓,得出的结果比之前没有太多提升.  目前可以尝试在disparity图求边缘这种方式...

下边缘的求法应该是使用的第二篇论文的方法上边缘的求法应该是使用的第一篇论文的方法这是求上边缘的代码:std::vector<float>integralMembership(vmax);floattmpSum=0.f;for(intv=0;v<vmax;v++){constfloatd=dispari...

float32位,4字节原本的stixel-world是用sgbm生成深度图,并且转成了float型psmnet保存最终的disparity图是保存成uint16的,skimage.io.imsave(test_left_img[inx].split('/')[-1],(img*256).astype('uint16'...

 在车辆所处平面建立极坐标占位网格(polaroccupancygrid)，将视差图所代表的三维世界(3Dworld)正交投影到该平面中。occupancy:每个网格被赋予一个占位数，代表了该网格是障碍物的可能性的大小。可以预设一个阈值，占位数高于阈值的网格被认为是障碍物。  d,v就是d...

kitti数据集中每一帧的Calibration不同，每一帧都存储了4个相机的Calibrationhttp://ww.cvlibs.net/publications/Geiger2013IJRR.pdf里讲解了calib.txt里各个值代表的含义https://ww2.mathworks.cn/matlabcentr...

1.occupancygrid作用是什么...

1.TheStixelWorld-ACompactMediumLevelRepresentationofthe3D-World:http://pdfs.semanticscholar.org/2df3/4dbfb4feeb2d7f40e90956ebc8de1f41a5e4.pdf　stixelworld开山鼻祖文章&...

这是论文中的作者博客地址https://sites.google.com/site/danmlevi/这是作者现在的博客地址https://sites.google.com/view/danlevi/datasets，数据集直接在这下就好了...