传感器信息:环境深度信息:sensor_msgs/laserScan----->RGBD三维点云数据：通过ros功能包depthimagetolaserscan完成深度相机数据转换成激光数据里程计信息:机器人发布的nav_msgs/Odemetry(pose:x,y,z三轴位置与方向以及矫正误差的协方差矩阵；tw...