讲完了优化的基本知识，我们来看一下g2o的结构。本篇将讨论g2o的代码结构，并带着大家一起写一个简单的双视图bundleadjustment：从两张图像中估计相机运动和特征点位置。你可以把它看成一个基于稀疏特征点的单目VO。　　g2o全称是什么？来跟我大声说一遍：GeneralGraphOptimization！你...