三角测量（Triangulation）是视觉定位中，已知多个相机位置和空间中一点的投影点，进一步求该点3D位置的方法。三角测量是PoseEstimation的相反过程，求出相机位置后，图像中其它特征点的3D位置可以由这种方法一一求出。   如图，已知R0，R1两台相机的信息和同一特征点p的...