amcl是一种机器人在2D中移动的概率定位系统。它实现了自适应（或KLD采样）蒙特卡罗定位方法（如DieterFox所述），该方法使用粒子滤波器来针对已知地图跟踪机器人的位姿。 参考：https://www.ncnynl.com/archives/201708/1911.html...

整理内容来自：http://wiki.ros.org/amcl1、AMCL订阅的节点：scan(sensor_msgs/LaserScan)：激光数据tf(tf/tfMessage)：各种转移矩阵，如laser_scan->base_link；base_link->odominitialpose(geome...