一、cartographer安装测试
基本配置：ubuntu 16.04 (x64)，ROS Kinetic
1、按顺序安装ceres-solver 1.14.0、protobuf 3.5.0、cartographer 1.0.0、cartographer_ros 1.0.0；
1）ceres-solver在ubuntu 16.04下有预编译包，可以通过apt-get安装；
2）protobuf在ubuntu 16.04下有预编译包，但版本不匹配，需要从源码安装；
3）cartographer需要源码安装，安装命令参考官方文档：https://google-cartographer.readthedocs.io/en/latest/index.html
4）安装依赖时可以通过dpkg –l | grep <software_name>查看依赖是否已经安装；
5）cartographer_ros可以通过catkin_make直接编译；
2、参考 https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/index.html 测试Demo；
1）此处仅测试了2D Demo；
二、cartographer测试问题
测试问题：在上述测试过程中，cartographer出现了极大的延迟（rosbag play约30min，而在rosbag play结束后，建图仍然需要大约1h），如何解决？
1、首先检查硬件配置（i7-4500U（1.8GHz，双核四线程），8G RAM），满足cartographer的硬件需求（官方文档所述16G RAM在上述测试中限制不大，通过top命令可知上述测试的RAM使用最大30%左右）；
2、对比cartographer论文（Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM）中的硬件配置（Intel Xeon E5-1650（3.2GHz，六核十二线程））；
(╯‵□′)╯︵┻━┻
3、所以解决方法分为两种：
1）分离法：将cartographer运行在高性能机器上，运动终端将传感器信息通过无线网络上传，从技术上来说，ROS作为分布式控制系统可以轻松实现这种功能分离，但是存在两个问题：稳定的无线网络和成本；
2）妥协法：通过调整参数，降低建图质量和鲁棒性，提高实时性，适合计算资源不足的小型工控机以及中小范围建图应用；
三、cartographer参数调整
cartographer的配置文件在/usr/local/share/cartographer/configuration_files/目录下
参数调整主要参考cartographer_ros官方文档中的Low Latency：https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/tuning.html
以下参数调整根据上述测试过程中使用的硬件配置进行
1、MAP_BUILDER.num_background_threads=2（=核数（双核四线程=2））；
2、POSE_GRAPH.constraint_builder.sampling_ratio=0.10，对应于约束的数量上限；
3、POSE_GRAPH.min_score=0.60，成为约束的最低分数，这个值越大，计算速度相对越快，约束数量相对越少，在sampling_ratio较小的情况下，很可能会造成约束过少而导致建图失败，这个值越小，则效果相反，因此这个值可能需要多次调整；
4、POSE_GRAPH.constraint_builder.fast_correlative_scan_matcher.linear_search_window=5.
POSE_GRAPH.constraint_builder.fast_correlative_scan_matcher.angular_search_window=math.rad(20.)，对应于闭环检测（约束检测）时的搜索范围；
备注：上述各参数调整核心是闭环检测（约束检测），闭环检测是图优化过程中最为重要的部分，也是最为耗时的部分，因此减少约束总数和搜索范围可以有效提高实时性。
四、cartographer_ros
cartographer_ros配置文件在cartographer_ros/configuration_files/目录下
cartographer_ros实际应用时需要进行一些参数调整以适配实际情况，以2D建图为例，其配置文件为backpack_2d.lua
1、一个惯导，发布惯导数据/imu (Imu)，惯导坐标系为base_link；
2、一个普通2D激光雷达，发布雷达数据/scan (LaserScan)，tf: base_link->base_laser，
修改options.num_laser_scans=1，options.num_multi_echo_laser_scans=0；
3、roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch；
如果需要使用odom
4、一个轮速计，发布/odom (Odometry)，tf: odom->base_link，
修改options.published_frame=”odom”，options.use_odometry=true；
如果没有惯导或不相信其他传感器，而只使用激光雷达数据：
5、修改cartographer配置文件：
TRAJECTORY_BUILDER_2D.use_online_correlative_scan_matching=true；
以上。