一.前戏　　条件：从安全点，到工具区域夹取工具（笔），到工作区域，判断数字信号Di1=1,Ture:画方，False：画圆，回到工具区域放下工具（笔），回到安全点二.准备工作　　校准tcp工具坐标（鼻尖）　　配置数字输入Di1　　校准关键点（安全点，工具区域点，工作区域点）线性　　三.伪代码step1：TOwobj_s...