工具坐标（tool）：　　　使tcl坐标偏移到工具上，例如焊接工作，使机器人工作点切入焊枪点上　　mass：工具的重量　　xyz：偏移距离的大小　　验证：通过手动模式，切换至自定义工具，重定向工件坐标（wobj）：　　通过三点法定义x1,x2,y1　　作用：定义工件坐标后，如更改机器人位置后，只需要重定义x1,x2,y...